详情介绍
爱普生 C4 紧凑型 6 轴机器人专为较大灵活性、运动范围和速度而制造。在机器人设计和性能方面，包含所有新技术。C4 紧凑型 6 轴机器人与我们的功率驱动伺服技术相结合，能产生客户所期待的高性能效果。同时匹配新的 RC700 控制器，和 RC+7.0 软件平台，为您提供更高效的应用。
高性能
- 业界领先的循环时间
- 比其他品牌的 6 轴机器人更快速
- 在保持最快循环时间的同时，负载高达 4 千克
- 较高的重复定位精度，符合客户期许
- 纤细线性机体设计和超紧凑手腕提供较大的灵活性
- 较大的运动范围，能达到其他小机器人无法够到的区域
功能强大的控制器与开发软件
- 爱普生新型控制器 RC700 提供更丰富和易用的接口
- 爱普生新 RC+7.0 提供更强大的开发功能，在简单易用、节省开发时间方面业界领先
- 可集成其他选件，最大化系统性能，减少总开发时间（更多信息，请参阅选项页）
- 高性能处理能力比其他品牌产品快很多倍
完整集成选项
- 视觉引导
- 网络连接性
- 设备网、现场总线、以太网、IP、CC-Link 现场总线连接
- 安全和审计
- GUI 构建器
- 其它轴控件
- 传送带跟踪
- 提供洁净型/ESD 型号
适用于众多应用及行业
- 汽车
- 医疗
- 实验室自动化
- 消费电子产品
- 工业产品
- 通信
- 制药
- 半导体
- 电子设备
产品规格
| 产品型号 | C4-A901S | |||
| 安装方式 | 台面安装/吊顶安装*4 | |||
| 运动自由度 | 6 | |||
| 最大运动范围 | P 点：通过 J4/J5/J6 中心 | 900 mm | ||
| 手腕法兰面 | 965 mm | |||
| 最大运动速度 | 第 1 关节 | 275°/s | ||
| 第 2 关节 | 275°/s | |||
| 第 3 关节 | 289°/s | |||
| 第 4 关节 | 555°/s | |||
| 第 5关节 | 555°/s | |||
| 第 6 关节 | 720°/s | |||
| 本体重量（不含线缆重） | 29 kg | |||
| 重复定位精度 | 第 1-6 关节 | ±0.03 mm | ||
| 最大运动范围 | 第 1 关节 | ±170° deg; (UL specification ± 160 deg) | ||
| 第 2 关节 | -160°~+65° | |||
| 第 3 关节 | -51°~+225° | |||
| 第 4 关节 | ±200° | |||
| 第 5关节 | ±135° | |||
| 第 6 关节 | ±360° | |||
| 负载 | 额定值 | 1 kg | ||
| 最大值 | 4 kg (轴臂向下定位 5KG) | |||
| 标准循环时间*1 | 0.47 秒 | |||
| 容许惯性力矩*2 | 第 4 关节 | 0.15 kg·m2 | ||
| 第 5 关节 | 0.15 kg·m2 | |||
| 第 6 关节 | 0.1 kg·m2 | |||
| 电机功耗 | 第 1 关节 | 400 W | ||
| 第 2 关节 | 400 W | |||
| 第 3 关节 | 150 W | |||
| 第 4 关节 | 50 W | |||
| 第 5 关节 | 50 W | |||
| 第 6 关节 | 50 W | |||
| 原点复位 | 无需原点复位 | |||
| 用户电路 | 9 针（D-Sub 模拟接口） | |||
| 用户气路 | ø4mm×4 | |||
| 安装环境 | 标准型/洁净型*3和防静电 | |||
| 适用控制器 | RC700-A | |||
| 安全标准 | CE,KC,UL | |||
备注：
*1：负载 1kg 下，（水平 300mm、垂直 25mm）往返拱形运动的循环时间（最大速度最优路径坐标）。
*2：当负载重心在每段手臂中心时。如果未在每段手臂中心，请使用 Inertia 命令设置参数。
*3：洁净度：洁净度等级 ISO 3 （ISO14644-1：2015） 及早期级别 10（每 28,317cm3 内（1 立方尺），0.1μm 颗粒 10 个以下）。
*4：要使用吊顶安装，请在 EPSON RC+ 软件中选择相应类型。
控制器
爱普生控制器 RC700-A
- 爱普生 RC+ 具有行业领先的易使用性（新版本 7.0）
- 控制爱普生 G 系列、RS 系列、C 系列和 N 系列机器人
- 可以连接 PC 主站和 PLC 主站
- USB 连接；安装简单
- 可增加驱动单元用于多机器人控制
- 提供广泛的集成选件
| 产品型号 | RC700-A | |
| 可控制轴的数量 | AC 最大可接六（6）轴伺服电机 | |
| 机器人操纵器控制 | ||
| 编程语言机器人控制软件 | 爱普生 RC+7.0 | |
| 关节控制 | 同时最大六（6）关节软件 AC 伺服控制 | |
| 软件 AC 伺服控制 | ||
| 速度控制 | PTP 运动时：1~100% 可编程；CP 运动时：可自由设定速度 | |
| 加/减速度控制 | PTP 运动时：1~100% 可编程；自动控制 CP 运动时：可自由设定加/减速度 | |
| 定位控制 | ||
| PTP（点到点） CP（连续轨迹） |
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| 内存容量 | ||
| 最大对象大小：8MB 点数据区：1000 点/文件 备份变量区：最大 100KB（含管理表内存区） 约 1000 个变量（随数组变量大小而变化） |
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| 外部输入/输出信号（标准） | ||
| 标准 I/O | 输入：24 输出：16 |
每驱动组 |
| 通信接口（标准） | ||
| 以太网 | 1 端口 | |
| RS-232C | 1 端口 | |
| 专用插槽（RC700-A：最大 4 插槽） | ||
| 扩展I/O | 输入：24 输出：16 |
可增加 4 块板 |
| RS-232C | 2 端口/板 | 可增加 2 块板 |
| 现场总线 I/O 从站 |
板: PROFIBUS-DP DeviceNet CC-Link EtherNet/IP PROFINET EtherCAT *2 |
1 块板 |
| 现场总线 I/O 主站 |
PROFIBUS-DP DeviceNet EtherNet/IP |
1 块板 |
| 脉冲输出 | 控制轴数：4 端口/板 | 可增加 4 块板 |
| 安全功能 | ||
| 紧急停止开关/低功耗模式/编码器数据端线检测/扭矩异常检测/ 位置偏差溢出监测/速度偏差溢出监测/内存异样检测/继电器熔接检测/ AC 低电压检测/安全门紧急停止/动态制动/过载检测/电机速度异常检测/ CPU 异常检测/过热检测/风扇异常检测/过电压检测/温度异常检测 |
||
| 电源 | ||
| AC 200V 至 AC 240V 单相 50/60Hz |
||
| 重量*1 | ||
| 11kg | ||
备注：
*1 控制器上标示了重量，搬运时请确认重量；检查重量，如有需要，增加人手。移动或重新定位时，请小心手指脚趾。
*2 支持标准通讯协议 Modbus-RTU 和 ModbusTCP。
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